这个成语出自《庄子·人间世》。
春秋时，鲁国有个贤人名叫颜阖（hé），被卫国灵公请去当其太子蒯瞆（kuǎi guì）的老师。颜阖听说蒯瞆是个有凶德的人，到卫国后，就先去拜访卫国贤者蘧（qú）伯玉，请教如何教好蒯瞆。蘧伯玉回答说，您先来问情况是对的，有好处，但要想用您的才能教好太子是很难达到目的的。并进一步说道：“汝不知夫螳蜋（同螂）乎？怒其臂以当车辙，不知其不胜任也，是其才之美者也。戒之，慎之！”意思是：螳螂鼓起双臂来阻挡前进的车轮子，它不知道自己是力不胜任的，而是确实认为自己的这种举动是好的，是有益的。颜阖啊！您的心是好的，但您的作为像螳臂当车一样，您要戒备啊！慎重呀！
“螳臂当车”用来比喻不自量力
齐庄公出猎，有螳螂举足，将搏其轮。问其御者曰：“此何虫也？”御曰：“此是螳螂也。其为虫，知进而不知退，不量力而轻就敌。”庄公曰：“此为人，必为天下勇士矣。”于是回车避之，而勇士归之。
翻译：齐国国王庄公出门打猎，有一只螳螂举起脚，准备和他的马车车轮子搏斗。（庄公）问他的车夫说：“这是什么虫啊？”车夫说：“这是螳螂。作为虫来说，（它是那种）只知道进不知道退的，不估计一下力量对比就轻率和
敌方对阵。”庄公说：“这虫子要是是人，必定是天下勇士啊。”于是让车绕道避开了它，后来勇士都投奔了庄公。
【原文】
解元，字善长，吉安吉水人。竦眉俊目，曙光玉立，神彩铄人，垂手过膝，能百步穿杨叶，号“小由基”。能以索持犀牛却行。尝乘骏马驰突贼阵，往返如飞。初，起兵保安军德清砦，积功授青涧都虞侯。建炎三年，诏隶韩世忠，擢偏将军。世忠出下邳，闻金人大至，众心摇愕。世忠忧之。元便领二十骑游击，俘其生口，备悉敌情。俄而复出，敌骑数千四面集，元掷身陷阵，左右鹘击，大呼，声振刀甲。一大酋惊，坠马走，众惧辟易遁去。以功授閤门宣赞舍人。
【注释】
1、由基：即养由基，春秋时楚人，善射。
2、却行：倒退而行。
3、保安军德清砦：与下文“下邳”，均为地名。
4、虞候：与下文“偏将军”“ 门宣赞舍人”均为官名。
5、鹘击：像鹘一样猛击。鹘：鸷鸟。
【译文】
解元，字善长，吉安吉水人。浓眉俊目，长相英俊，身材颀长，神采灼烁，双手过膝，可在百步之外一箭穿过杨叶，号“小由基”。能用铁索牵引犀牛倒退而行。曾经骑着骏马驰骋突袭敌阵，来往如飞一般。
起初，解元从保安军德清砦[zhài] 起兵，积累功绩，被任命为清涧都虞侯。建炎三年，诏隶韩世忠，提拔他做偏将军。韩世忠到下邳后，听说金兵大队人马将要到达，众人惊恐，军心动摇。韩世忠对此感到担忧。解元便带领二十余骑兵，擒拿金兵俘虏，详细得知敌方的情况。不久再次前往，敌方从四面集中数千骑兵，解元身陷敌方布阵，左右像鹘一样猛击，大声呼喊，声振刀甲，一位酋长惊恐，掉下马，马跑了，众金兵惊慌逃走。解元因为功绩任命阖门宣赞舍人。
原文：解元，字善长，吉安吉水人。竦眉俊目，曙光玉立，神彩铄人，垂手过膝，能百步穿杨叶，号“小由基”。能以索持犀牛却行。尝乘骏马驰突贼阵，往返如飞。
初，起兵保安军德清砦，积功授青涧都虞侯。建炎三年，诏隶韩世忠，擢偏将军。世忠出下邳，闻金人大至，众心摇愕。世忠忧之。元便领二十骑游击，俘其生口，备悉敌情。俄而复出，敌骑数千四面集，元掷身陷阵，左右鹘击，大呼，声振刀甲。一大酋惊，坠马走，众惧辟易遁去。以功授閤门宣赞舍人。
翻译：解元字善长，吉安吉水人。浓眉俊目，长相英俊，身材颀长，神采灼烁，双手过膝，可在百步之外可以一箭穿过杨叶，号“小养由基”。能用铁索牵引犀牛倒退而行。曾经乘骏马驰骋突袭敌阵，来往如飞一般。
起初，解元从保安军德清砦[zhài] 起兵，积累功绩任命清涧都虞侯。建炎三年，诏隶韩世忠，提拔他做偏将军。韩世忠到下邳，听说金兵大队人马将要到达，众人惊恐，军心动摇。韩世忠对此感到担忧。解元便带领二十余骑兵，擒拿金兵俘虏，详细知道敌方的情况。不久再次去往，敌方从四面集中数千骑兵，解元身陷敌方布阵，左右像鹘一样猛击，大声呼喊，声振刀甲，一位酋长惊恐，坠下马，马跑了，众金兵恐慌逃走。解元因为功绩任命阖门宣赞舍人。