三国志中没有详细说明。
三国演义中说，魏延本为刘表部将，当刘备携百姓前来投奔刘表之子刘琮时力主迎接刘备入城，为此而与文聘敌对。刘备离去后转而投奔韩玄。刘备派关羽攻打长沙时，韩玄认为部将黄忠通敌而欲斩之，魏延大怒，一刀杀死韩玄，献城投降，因为此举而被诸葛亮认为其不忠不义，同时被指出脑后有反骨，久后必反，但刘备爱惜人才，仍将魏延收留。
来自于《三国演义》第五十三回：关云长义释黄汉升 孙仲谋大战张文远
内容简介：心高气傲的关羽只带本部兵五百，领了军令状前去拿下长沙。长沙太守韩玄命令智勇双全的老将黄忠出战。二将交战期间，黄忠因战马久不出战而前失，但关羽没有杀他，而是让他另换战马出战。韩玄因此怀疑黄忠的战斗力，觉得他有二心，另外，关羽不杀他，韩玄认为黄忠已经叛变。便令黄忠第二日出战时放箭射杀关羽。第二日黄忠因关羽不杀他而不忍心射，前两番都只是放空箭，第三次只是一箭射去了关羽的盔缨，关羽大惊而退。黄忠回城后韩玄命令将其拿下。黄忠大叫“无罪”。韩玄要斩黄忠的理由是就是第一日不力战，而且关羽没杀他，第二日又不射死关羽。刀斧手正待行刑，却见一人砍翻韩玄救下黄忠，正是魏延。二人献了城池，关羽，刘备和诸葛亮进城。诸葛亮却要杀魏延，理由为“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之以绝祸根”。但却被刘备拦下。刘备认为这样以后就没人敢来追随了，所以没杀魏延。
并没有杀魏延，只是把他喝退。
1，魏延杀韩玄的时候不对：
巩志是一见刘备军来，就摆明了投降的态度。劝说不成还差点被金旋杀了。在这种情况下金旋出城必然着人提防巩志，可是巩志还能联结百姓夺取城楼，拒金旋于门外。也就是说巩志的投降是冒着生命危险为刘备军卖命的。
魏延却大为不同，一开始根本没见他影子，等到韩玄要杀黄忠，才开始动手。他也说了黄忠是长沙“保障”，死了黄忠长沙必亡，故此才会出现。也就是说魏延这次如果没韩玄杀黄忠事件，假设老黄一开始就一箭射翻关羽，那么就别指望魏延会干这事情，倒有可能魏延还跟着黄忠在后面掩杀三十里。
2，魏延杀韩玄属于“恩将仇报”：
魏延在襄阳造反不遂后，才到长沙去投奔韩玄，情况如下：
本人自襄阳赶刘玄德不着，故来长沙依傍韩玄；玄怪魏延傲慢少礼，不肯重用，屈沉于此。
虽然韩玄在性格上有“平生性急，不以人为念，众皆恶之”的缺陷，可是他对魏延绝对没什么错处，试想当时魏延襄阳造反，蔡瑁、张允必然恨之入骨，魏延也必然成为曹操一派欲追辑的“逃犯”，随着荆州的投降，韩玄所在的长沙也成为了曹操的地头。在这时候一个杀人造反的魏延来投奔，韩玄最应该做的是把魏延脑袋割下来放盒子里，然后飞马送到襄阳，可是韩玄却是收留了这个“逃犯”，这对于魏延可谓“再造”之德。有道是“人敬你一尺，我敬人一丈”，魏延却不感激韩玄，还对韩玄来个傲慢少礼。在此情况下，换谁对这号仁兄都不会重用的，结果魏延一到时候，就只记韩玄不用之恨，完全忘了收留之德。大刀一挥，把个韩玄砍成两段；再挥一刀，剁下人头、报功领赏。：cold：
冲韩玄的“平生性急，不以人为念，众皆恶之”，长沙城里谁杀韩玄开门都应该，可就你魏延杀韩玄是不该。所以诸葛亮说魏延是“ 不忠不义”。
由上两点看出，魏延在性格人品上实在有点不堪入目，而在当时的道德观念，摊上该杀两字完全合理。但是诸葛亮所谓杀魏延并不是真的要杀，试想诸葛亮真铁心杀魏延，刘备再劝也没用的。诸葛亮是因为魏延的性格傲慢少礼，任何组织里有这么一个都会出事。冲魏延杀韩玄那脾气，如果以巩志的待遇接纳魏延。那么魏延必然居功自傲、难以驾驭。所以诸葛亮一见魏延就给他一个下马威，最后诸葛亮唱黑脸，刘备唱红脸，魏延被诸葛亮一顿训斥，诺诺连声而退，傲气全无。
关公战长沙一事乃演义杜撰，这里我们仅从演义视角来看待这个问题。
将军以上阵杀敌为荣，龟缩于城内不敢应战自然是颜面无存，想魏延是三国时期响当当的大将，为何当年身为长沙城的将领，面对来犯之敌关羽，却不敢主动请战呢？年过六旬的老将黄忠都能挺身而出，魏延的内心就没一点触动吗？话说韩玄轻视魏延不假，那么魏延理应把握好这次自我表现的机会啊，他真的是单纯和太守韩玄赌气吗？其实不然，魏延只是在坚持初心罢了。《三国演义》中有一个细节也许许多朋友都淡忘了！
投靠韩玄实属无奈，心之所往乃是刘备
魏延第一次在《三国演义》中出场是在何时？想必不少朋友会说是在关羽攻长沙时吧，其实不然，魏延第一次出场于第四十一回（刘玄德携民渡江），魏延在这里干了件什么事呢？我们接着往下看。
话说当时刘备一路南逃至襄阳，想到襄阳城中求助于侄子刘琮，但刘琮因惧怕曹操之势，不敢开城，刘琮手下大将蔡瑁张允则是做得更绝，直接在城头上用乱箭驱逐刘备等人，随刘备南逃自此的百姓无不叹哭。这时城中忽有一名将领大喝：
“蔡瑁，张允，卖国之贼，刘使君乃仁德之人，今为救民而来投，何得相拒？”
随后带着引着数百军士，砍杀了守门将士，放下吊桥，准备迎刘备入城，此人是谁呢？真是后来大名鼎鼎的魏延。然而在魏延欲迎刘备入城之时，又有一大将杀出，此人便是文聘，一旁的刘备见状大呼：
“本欲保民，反害民也，吾不愿入襄阳。”
于是刘备便带着人马往江陵走了，而魏延因私开城门，自然在襄阳也是待不下去了，本想着寻找刘备，但因与文聘交战耽误了时间，以致后来在败逃途中寻找刘备未果，只得往长沙投靠了韩玄。
其实魏延一开始心中就是很崇拜刘备的，早有归刘之心，加之长沙太守韩玄对于他这个外来之将素有轻视，所以当关羽来犯长沙之时，魏延不仅不与关羽交战，后来更是直接杀了韩玄，开城投降关羽，达成了他追随刘备的初心。