上古传说把衣服的发明归功于黄帝。《易经》说：“黄帝、尧、舜垂衣裳而天下治。”实际上，衣服的出现要早得多。我们在周口店的山洞里就发现了骨针，从而可以知道1万8千年前的山顶洞人已经穿衣服了。在6000年前的仰韶文化遗址中，发现过每平方厘米经纬各有10根的粗麻布印痕。在4000年前的良渚文化遗址中，发现过每平方厘米经纬各有20～30根的细葛布和每平方厘米经纬各有40～50根的绢。那时的人们一定也穿衣服了，只不过我们无法知道他们穿什么样的衣服罢了。
商周时代衣服的基本形制是上衣下裳。《说文解字》说：“上曰衣，下曰裳。”下身穿的裳实际上是裙，而不是裤。金文中常见有周天子赏赐给臣下“赤芾”的记录。“赤芾”是一块红色的布，系在腰间垂于腹前，是贵族的服饰和身份的标志，又叫韦？，后世称为蔽膝。华夏族的习俗是束发的，发髻要用笄别住。商代遗址中出土过许多骨质的发笄。
先秦时代，华夏族服饰的特点是上衣下裳、宽衣博带。衣服是右衽窄袖、长度在膝盖上下。领、袖、襟、裾都用花边装饰，没有纽扣，以带束腰。而胡人的服饰是短衣窄袖，左衽长裤，革带皮靴。赵武灵王把胡服引进中原，这对战国秦汉时期华夏族服装的变化产生了积极的影响。
春秋战国之际，出现了一种新式服装叫做深衣。《礼记深衣》孔颖达正义说：“深衣衣裳相连，被体深邃，故谓深衣。”战国秦汉之人不论贵贱、男女、文武都穿深衣，贵族以冕服为礼服、深衣为常服，平民以深衣为吉服、短褐为常服。深衣连衽钩边，穿时要束腰带。贵族用丝织的绅带，故称绅士或缙绅。皮带已经流行，皮带的两端分别用带钩和环相连接，叫做钩络带或蹀躞带。皮带上可以悬挂或佩带刀剑、弓箭、印玺、荷包等各种物件。
先秦时没有棉花，所谓“布衣”是指用麻布裁制的衣服。夏天穿的细麻布叫葛，冬装有袍和裘。袍是穿在里面的夹衣，内实丝绵，充填新绵的叫襺，充填旧絮的叫袍。穷人填不起丝绵，只能填些碎麻，叫做缊袍。袍因是内衣，所以只能居家穿着，但不能作为礼服，外出时只能衬在正服里面。短袍叫襦，也就是后来所说的袄。质地粗劣的襦叫褐。裘是皮衣，先秦时代也是主要的冬衣。
秦汉时代的服饰比先秦要丰富。《礼记》曰：“衣不帛襦袴。”这是因为襦和？都是内衣，儒家崇尚俭朴，认为不应该用丝绸来裁制内衣。而到了六朝时，那些世家子弟居然用白色的丝绸来做裤子，所以被称为“纨绔子弟”。古代的裤子通常都没有裤裆，只有两只裤脚管，上端连在一起，用带系在腰间，所以叫做袴。《释名》曰：跨也。两股各跨别也。“袴是内衣，不能外露的，袴的外面一定还要穿裙或深衣。平民劳作时穿短衣，则袴内要系一兜裆布，就像日本大相扑运动员的装束。在宋初的《盘车图》中，还能见到这种穿法。连裆的短裤，叫做裈。裈短如牛鼻，俗称犊鼻裤。司马相如带卓文君回到成都，就穿着犊鼻裤当垆涤器，以羞辱卓王孙。
男子的外衣亦统称为袍。袍身长大的下摆叫袂，袖子宽松。紧窄的袖口叫袪。袍有衬里，是夹衣。单衣叫。袍和？的衣襟都有曲裾和直裾两种，曲裾就是深衣。深衣穿着时包裹身体行动不便，慢慢地被直裾的褕所取代了。女子穿连体的深衣或者分体的襦裙，汉代女装的式样与男装差别不大。
魏晋南北朝时期的服饰出现了两个变化，一个是汉装的定式被突破了，另一个是胡服被大量地吸收融合进汉人的服饰之中。男子的服饰以衫代替了袍。《释名》曰：”衫，衣无袖端也。“就是说衫的袖端没有？，因此衫袖比袍袖更加宽大，大到”一袖之大，足断为两；一裙之长，可分为二“的地步，这样走起路来甩手的时候就显得更加潇洒了。秦汉时服色以青、紫为贵，平民布衣只能穿白色的衣服。而六朝一反常态，服色尚白。由于经学的独尊地位受到冲击，儒家的冠服制度也动摇了，不仅服装的式样、颜色都突破了汉代的规矩，而且穿法、打扮也常常标新立异，或科头跣足，或坦胸露背，或袍裙襦裤，或奇装异服，都突破了旧时的礼仪。
妇女服饰也崇尚褒衣博带，有的把裙摆放长，裁剪成三角形，叫做？；有的在肩臂间搭一帔帛，走起路来大袖翩翩、华带飞？，显得格外飘逸。胡人的裤褶和皮靴已经被汉人普遍接受。胡服的裤是作为外衣穿的长裤，裤腿宽松，膝盖处用带束缚，叫作缚裤。褶是与裤相配的紧身齐膝短衣，裤褶和皮靴都适合于骑射。
隋唐时代经过长期的民族融合，加上经济繁荣、社会开放，服饰也日趋丰富华丽。开元以前女装以窄袖为时尚，胡服尤其盛行，初唐妇女多喜欢戴胡帽，穿翻领窄袖袍、条纹小口裤，着软靴、系蹀躞带。中唐以后衣衫又趋于宽大。唐代社会上思想比较开放，常有妇女穿着男装，还流行袒胸的低领衣服，喜欢在襦衫外面罩一件对襟短袖衣，叫做半臂或半袖，肩部搭一条披帛。唐代女裙的式样繁多、色彩艳丽，尤其流行像石榴花那样的红裙，诗人称之为石榴裙。男装以圆领窄袖袍衫为主要的服饰，靴已成为士庶通用的鞋了。
宋代把单上衣叫做衫，衫的袖口没有袪。有作为内衣的短小的衫，也有作为外衣的长大的衫。下摆加接一幅横襕的襕衫是男子的常服。夹衣和绵衣叫襦和袄，襦袄是平民的常服。宋代还流行在衣衫外面加罩一件不加横襕的宽大外衣，斜领交裾的叫直身，直领对襟的叫鹤氅。女装外衣以襦衫和裙为主，上衣趋向短窄贴身，下裳流行褶裥裙。内衣有抹胸和裹肚，裤子是不露在外面的，只有下等人才单穿裤子。唐代流行的”半臂“是一种短袖外套，而宋代流行的外套叫背子。背子有长有短，有长袖有短袖，其特点是两边的衩一直开到腋下。
建立辽、金、元朝的都是少数民族，契丹族、女真族、蒙古族的服饰都有鲜明的民族特色。契丹族的服装，不论男女，都穿左衽、圆领、窄袖的长袍，袍里面衬衫袄，下身穿套裤，裤腿塞在靴中。妇女在袍里穿裙，也穿皮靴。女真族的服饰和契丹族相似，由于北方气候寒冷，衣服以毛皮为主。元朝时，汉人保持原来的服饰。蒙古族男子以窄袖长袍和套裤为主要服饰，但由于受汉人影响，多改为右衽，而妇女的袍服还是以左衽居多。
明代官员的袍服为团领衫，系革带，带上镶有玉片，这就是所谓的玉带。职官的服色和花纹按品级高低而异。前胸和后背各织一块方形的纹饰，叫做补子。文官的补子绣飞禽，武官的补子绣走兽，纹样按品级各不相同。儒生都穿镶黑边的蓝色直身，戴有黑色垂带的软巾，又称儒巾。皂隶穿青色布衣，市井富民商人虽然能穿绫罗绸缎，但是只许用青色或黑色。万历以后禁令松弛，艳衣丽服才遍及黎庶。朝廷命妇的礼服为凤冠、霞帔和大袖衫，常服为袄衫和裙，很少穿裤。背子穿得更加广泛，合领大袖的背子可以作为礼服，直领小袖的背子则为便装。还有一种无领、无袖、长至膝盖对襟的马甲，叫做比甲，深受青年妇女喜爱。
满族入关建立清朝后用武力强迫汉人接受了满族的服饰。男子的服饰有袍、衫、褂、裤。清代的长袍以衩来区分贵贱，皇族宗室开四衩，官吏士人开两衩，一般市民不开衩。袍的袖口装有箭袖，平时翻起，行礼时放下，因其形似马蹄，又称马蹄袖。职官朝服的胸背正中也各缝一块补子，称为补服。补子也沿用明制文禽武兽，但是花纹与明朝不同，而且由于清朝的补服是对襟的，所以胸前的一块分成两半。有一种长不及腰、袖仅掩肘的短褂，叫做行褂，又叫马褂。马褂以黄色为贵，非皇帝特赐不能穿。还有马甲，北方称为坎肩或背心，是无袖短衣，男女都能穿。男子下身穿裤，穿裙的已不多见。
清初改服易冠规定”男从女不从“，所以妇女的服饰有满汉两式。汉族妇女的头饰有簪、钗、冠子、勒子等等，满族妇女则以高如牌楼的”大拉翅"最具特色。满族妇女的服装和男子相似，也是穿袍衫马褂，但一般比较紧窄，不像汉族女装那么宽大。汉族妇女在清初仍然穿明装，以裙衫为主。以后满汉服饰慢慢合流，衣衫渐趋短小，外面罩一件齐膝的背心。女装特别讲究用花边来装饰衣缘，于是花边越滚越多，形成宽宽的衣缘。晚清流行穿裤子，穿裙子的渐渐少见了。